Nacido en Canadá, en Nueva Escocia, Harold Foster se interesó por la ilustración desde niño, labor para la cual estaba dotado. Se convirtió en profesional de la ilustración y trabajó para empresas como Stovel, Commercial Art Co., W.M. Buckley Studio y Brigdens Limited, aunque su intención era integrarse en el emergente mercado que florecía en Chicago por entonces. Tras acudir a esa ciudad en bicicleta y tantear sus oportunidades, se mudó allí cuando contaba con treinta años de edad y se asentó en los Estados Unidos en 1921.
Desarrolló mucho trabajo como ilustrador para varias empresas americanas (Union Pacific Railroad, Johnson Outboard Motors, Wurlitzer Grand Pianos, Jelke Margarine, Truck Company, etc.), todo ello a través del estudio Palenske-Young. En 1928 fue seleccionado para hacer una adaptación de la popular novela Tarzan, de Edgar Rice Burroughs, con intención de desarrollar una historieta de diez páginas para un suplemento de prensa. El resultado apareció en la revista Tit-Bits, pero luego se convertiría en una de las comic-strips más celebradas de su tiempo.
Comprobada su calidad como narrador e ilustrador, el magnate de la prensa William Randolph Hearst le sedujo para crear una serie propia (con la que se embolsaría el 50% de los beneficios que produjera), y de ahí surgió Prince Valiant, que se publicó desde febrero de 1937. Sería la obra de su vida, ya que en esta saga medievalista invirtió lo mejor de su saber hacer, logrando un alto nivel de detalle en el dibujo, que sería imitado hasta la saciedad por miles de dibujantes del mundo durante décadas. Prince Valiant, que basculaba entre el cuento ilustrado y la historieta, quedó para la posteridad como una de las obras puntales del cómic del siglo XX.
Foster fue multigalardonado por su labor como ilustrador y dibujante de cómics, y sería elegido miembro de la Royal Society of Arts británica, un honor al alcance de muy pocos americanos.