Daniel Torres comenzó la carrera de arquitectura, aunque terminó completando los estudios de Bellas Artes en la Universitat Politècnica de València. Se dio a conocer como historietista en 1975, cuando fue reconocido con el segundo premio al autor novel en el Festival de Gijón de 1975 (el primer puesto fue para Luis Martorell), y empezó a colaborar con fanzines como Art Comics o El gat pelat. Debutó profesionalmente con la serie Claudio Clueco en El Vibora, y luego pasó a Cairo, revista donde desarrolló sus dos series más conocidas: Opium, homenaje a Sax Rohmer continuado luego por otros autores, y Roco Vargas, space opera que fue su serie más reconocible y personal, y que el retomaría en varias ocasiones. Continuó afianzando su relación con Norma, editorial y agencia que le acompañó durante toda su carrera, con otros trabajos como las historietas cortas para la revista Cimoc luego recopiladas con el título de El octavo día, o la serie de ciencia ficción El ángel de Notre Dame.
Trabajó también para el mercado francobelga (Sabotage! con Magic Strip) o el estadounidense (The Unseen Hand, para Vertigo), y se reveló como un ilustrador reputado internacionalmente. También conoció el éxito su serie infantil Tom, iniciada como libro ilustrado, continuada como serie de historietas para Pequeño País y luego en Dibus, que tuvo desarrollo posteriormente en formato de serie de televisión.
Entre su obra posterior destacan sus álbumes Burbujas (2009), La casa (2015), Picasso en la Guerra Civil (2018) y El futuro que no fue (2021), que retomaba un personaje secundario de su ya clásica serie Roco Vargas.
En 2022 recibió el Gran Premio en la 40 edición del salón Cómic Barcelona.