7-III-1889 · Madrid · Madrid · Comunidad de Madrid · 
Ilustrador y pintor madrileño entroncado con la corriente art déco que también realizó historietas, como las publicadas en PINOCHO o FLECHAS Y PELAYOS, por ejemplo.
Su formación fue académica, en la Academia de Bellas Artes de San Fernando, pero sus referentes más importantes fueron ilustradores, concretamente Emilio Sala y Antonio Muñoz Degrain, de la revista Blanco y Negro. Su formación fue luego autodidacta, muy interesado por el art déco, corriente que él trató desde una perspectiva más mundana.
Se formó también en París y en Londres gracias a una beca que le fue concedida en 1913, y a partir de entonces se convirtió en un ilustrador (sobre todo de cartel) muy apreciado, y comenzó a ilustrar también publicidad y otras secciones en revistas de gran tirada del momento como La Esfera, La Voz, Nuevo Mundo, Estampa, Blanco y Negro, o para novelas y libros de cuentos de enorme difusión, como La Novela Corta, La Novela Ilustrada, La Novela Mundial, El Cuento Semanal y otros del editor Saturnino Calleja.
Entre sus apetencias se hallaban otras manifestaciones más populares, y trabajó en publicaciones sicalípticas, como FLIRT, y en tebeos y revistas de humor, como PINOCHO, BUEN HUMOR, FLECHA y FLECHAS Y PELAYOS, revista en la que desarrolló la serie Los sucesos de El Sagaz. De su producción siempre se ha destacado precisamente la faceta más apreciada por el común del público: su imagen de la mujer moderna, lúdica y liberada, muy estilizada y alegre.
Todo ello pese a que ya era un catedrático de dibujo en la Universidad de Valencia, ciudad en la que vivía cuando estalló la Guerra Civil y en la que había dibujado algunos carteles con propaganda republicana. Tras haber participado en algunas publicaciones de Falange optó por el exilio, en 1948, recorriendo Chile y Argentina durante un lustro, hasta que le reclamaron para ocupar una cátedra de dibujo en el Instituto de Bachillerato Cervantes. Por desgracia, murió al año siguiente de regresar.
Su hijo, Rafael de Penagos Gómez (Madrid, 1924-2010), fue actor de doblaje.
